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基本介紹

集成傳感器

三軸加速度計，三軸陀螺儀，三軸磁力計，壓力高度計，溫度傳感器和GNSS接收器

數(shù)據(jù)輸出

慣性測量單元（IMU）輸出：加速度，角速率，磁場，環(huán)境壓力，Delta-theta，Delta速度

計算產(chǎn)出

擴展卡爾曼濾波器（EKF）：濾波器狀態(tài)，GNSS時間戳，LLH位置，NED速度，姿態(tài)估計（歐拉角，四元數(shù)，方向矩陣），線性和補償加速度，偏置補償角速率，壓力高度，陀螺儀和加速度計偏差，比例因子和不確定性，重力和磁力模型等。

互補濾波器（CF）：姿態(tài)估計（歐拉角，四元數(shù)，方向矩陣）穩(wěn)定，北向和向上矢量，GNSS相關(guān)時間戳

全球定位系統(tǒng)輸出（GPS）

全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)輸出（GNSS）：LLH位置，ECEF位置和速度，NED速度，UTC時間，GNSS時間，SV.GNSS協(xié)議訪問模式可用。

慣性測量單元（IMU）傳感器輸出

加速度計

陀螺儀

磁力儀

測量范圍

±8 g（標準）±2

g, ±4 g, ±20 g, ±40

g（可選）

300°/秒（標準）

±75, ±150, ±900

（可選的）

±8高斯

非線性

±0.02% fs

±0.02% fs

±0.3% fs

解析度

<0.1毫克

<0.003°/秒

--

穩(wěn)態(tài)誤差

±0.04毫克

8°/小時

--

初始偏移誤差

±0.002 g

±0.04°/秒

±0.003高斯

比例因子穩(wěn)定性

±0.03%

±0.05%

±0.1%

噪音密度

25微克/√Hz（2克）

0.005°/秒/√Hz的

（300℃/秒）

400μ高斯/√Hz

對齊誤差

±0.05°

±0.08°

±0.05°

可調(diào)節(jié)帶寬

225赫茲

250赫茲

--

溫度偏移誤差

0.06％（典型值）

0.04％（典型值）

--

在溫度范圍內(nèi)獲得誤差

0.03％（典型值）

0.03％（典型值）

--

振動引起的噪音

--

0.072°/s RMS/g均方根值

--

振動整流錯誤（VRE）

--

0.001°/s/g2均方根值

--

IMU過濾

數(shù)字sigma-delta寬帶抗混疊濾波器將數(shù)字平均濾波器（用戶可調(diào)）縮放成物理單位。

采樣率

1千赫

4千赫

100赫茲

IMU數(shù)據(jù)輸出率

1 Hz至500 Hz（標準模式）

1 Hz至1000 Hz（傳感器直接模式）

壓力高度計

范圍

-1800米至10,000米

解析度

< 0.1 m

噪音密度

0.01 hPa均方根值

采樣率

25赫茲

計算輸出

位置準確性

±2 m RMS水平，±5 m RMS垂直（典型值）

速度精度

±0.1 m / s RMS（典型值）

姿態(tài)校準范圍

EKF輸出：±0.25°RMS滾動和俯仰，±0.8°RMS航向

（典型值）

CF輸出：±0.5°RMS滾動，俯仰和航向（靜態(tài)，典型值），

±2.0°滾動，俯仰，（動態(tài)，典型值）

姿態(tài)范圍

所有軸都是360°

姿態(tài)精確度

< 0.01°

姿態(tài)重復性

0.2°（典型值）

計算更新率

500赫茲

計算數(shù)據(jù)輸出率

EKF輸出：1 Hz至500 Hz CF輸出：1 Hz至1000 Hz

全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）輸出

接收器類型

72通道GPS / QZSS L1 C / A，GLONASS L10F，北斗B1，SBAS L1 C / A：WAAS，EGNOS，MSAS Galileo E1B / C

GNSS數(shù)據(jù)輸出率

1 Hz至4 Hz

重啟時間

冷啟動：27秒，重新獲取：1秒，熱啟動：<1秒

靈敏度

跟蹤：-164 dBm，冷啟動：-147 dBm熱啟動： - 156 dBm

速度精度

0.1米/秒

前進航向精度

0.5°

水平位置精度

GNSS：2.5米CEP SBAS：2.0米CEP

時間脈沖信號精度

30納秒RMS

<60納秒99％

加速限制

≤ 4 g

海拔高度限制

5萬米

速度限制

500米/秒（972節(jié)）