LORD Microstrain系列工業(yè)級慣導系統(tǒng)，作為姿態(tài)與慣性導航的方案提供者，能夠測量包括角度、加速度、磁場強度等幾乎所有的慣性實時數(shù)據(jù)。

GX5- GNSS/AHRS 作為該系列的最重要的產(chǎn)品，除了慣性傳感元件，還內(nèi)置有高性能的GNSS衛(wèi)星接收系統(tǒng)，能夠接收 GPS、 GLONASS、BeiDou、Galileo四種衛(wèi)星信號。所有的傳感器都經(jīng)過嚴格的標定，溫度補償設置，并與正交坐標系統(tǒng)校準，以獲得高精度的輸出。此外在動態(tài)條件下，自適應估算算法濾波器更能保證高精度的計算輸出。

系統(tǒng)具有自動補償能力，能夠應對包括磁場異常，陀螺儀、加速度噪聲以及其他可能的噪聲影響。3DM-GX5-45能夠輸出三個歐拉角（俯仰角、轉(zhuǎn)向角、翻滾角）、航向、位置、速度和GNSS定位數(shù)據(jù)，這正是其能夠提供完整的 GNSS輔助慣性導航解決方案的原因所在。
系統(tǒng)配套了MicroStrain® MIP? Monitor軟件，可用于設備配置，實時測量監(jiān)控和數(shù)據(jù)記錄。另外，MIP?數(shù)據(jù)通信協(xié)議對于想要自主開發(fā)軟件的用戶也非常有利。

產(chǎn)品亮點

l 高性能集成多星座GNSS接收機和先進的MEMS傳感器技術(shù)，提供直接的慣性測量，計算位置，速度和姿態(tài)。
l 包含三軸加速計、陀螺儀、磁力計、溫度傳感器和氣壓高度表，保證測量質(zhì)量
l 雙處理器運行卡爾曼濾波器，得出準確的位置、速度與姿態(tài)估計。

優(yōu)點

高性能

全校準，溫度補償，并且在數(shù)學上與正交坐標系對齊，實現(xiàn)高精度輸出
高性能，低漂移。噪聲密度0.005°/sec/√Hz，g2 靈敏度0.001°/s/g2RMS
加速度噪聲25 ug/√Hz

方便易用

自動磁力計校準和異常排除消除了對現(xiàn)場校準的需要
自動補償由于車輛引起的噪音和振動
輕松集成：全面和完全向后兼容的通信協(xié)議

應用領(lǐng)域

GNSS輔助導航系統(tǒng)
平臺穩(wěn)定，人工地平線
衛(wèi)星天線，雷達，天線指向

技術(shù)規(guī)格

基本介紹
集成傳感器	三軸加速度計，三軸陀螺儀，三軸磁力計，壓力高度計，溫度傳感器和GNSS接收器
數(shù)據(jù)輸出	慣性測量單元（IMU）輸出：加速度，角速率，磁場，環(huán)境壓力，Delta-theta，Delta速度計算輸出擴展卡爾曼濾波器（EKF）：濾波器狀態(tài)，GNSS時間戳，LLH位置，NED速度，姿態(tài)估計（歐拉角，四元數(shù)，方向矩陣），線性和補償加速度，偏置補償角速率，壓力高度，陀螺儀和加速度計偏差，比例因子和不確定性，重力和磁力模型等?；パa濾波器（CF）：姿態(tài)估計（歐拉角，四元數(shù)，方向矩陣）穩(wěn)定，北向和向上矢量，GNSS相關(guān)時間戳；全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)輸出（GNSS）：LLH位置，ECEF位置和速度，NED速度，UTC時間，GNSS時間，SV。GNSS協(xié)議訪問模式可用。
慣性測量單元（IMU）傳感器輸出
	加速度計	陀螺儀	磁力儀
測量范圍	±8克（標準）	300°/秒（標準）
	±2 g, ±4 g, ±20 g,	±75, ±150, ±900	±8高斯
	±40克（可選）	（可選的）
非線性	±0.02 % fs	±0.02% fs	±0.3% fs
解析度	0.02毫克（+/- 8克）	<0.003°/秒（300 dps）	--
穩(wěn)態(tài)誤差	±0.04毫克	8°/小時	--
初始偏離誤差	±0.002 g	±0.04°/秒	±0.003高斯
比例因子穩(wěn)定性	0.03%	±0.05%	±0.1%
噪音密度	25微克/√Hz（2克）	0.005°/秒/√Hz的（300℃/秒）	400μ高斯/√Hz
對齊誤差	±0.05°	±0.08°	±0.05°
帶寬	225赫茲	250赫茲	--
溫度偏移誤差	0.06％（典型值）	0.04％（典型值）	--
在溫度范圍內(nèi)獲得誤差	0.03％（典型值）	0.03％（典型值）	--
振動引起的噪音	--	0.072°/s RMS/g RMS	--

振動整流誤差（VRE）	--	0.001°/s/g2 RMS	--
IMU過濾	數(shù)字Σ-ΔADC采樣頻率為1kHz和4kHz。4kHz數(shù)據(jù)平均為1kHz標稱采樣率。以1kHz的比例放大到物理單位。用戶可調(diào)節(jié)IIR濾波器可用于1kHz數(shù)據(jù)。錐形和劃槳積分以1kHz計算。
采樣率	1 kHz	4 kHz	100赫茲
IMU數(shù)據(jù)輸出率	1 Hz至500 Hz（標準模式）；1 Hz至1000 Hz（傳感器直接模式）
壓力高度計
范圍	-1800米至10,000米
解析度	< 0.1 m
噪音密度	0.01 hPa RMS
采樣率	25赫茲
計算輸出
位置精度	±2 m RMS水平，±5 m RMS垂直（典型值）
速度精度	±0.1 m / s RMS（典型值）
姿態(tài)校準范圍	EKF輸出：±0.25°RMS滾動和俯仰，±0.8°RMS航向
	（典型值）CF輸出：±0.5°側(cè)傾，俯仰和航向（靜態(tài)，典型值），
	±2.0°滾動，俯仰和航向（動態(tài)，典型值）
姿態(tài)范圍	所有軸都是360°
姿態(tài)精度	< 0.01°
姿態(tài)重復性	0.2°（典型值）
計算更新率	500赫茲
計算數(shù)據(jù)輸出速率	EKF輸出：1 Hz至500 Hz CF輸出：1 Hz至500 Hz
全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）輸出
接收器類型	72通道GPS / QZSS L1 C / A，GLONASS L10F，北斗B1，SBAS L1 C / A：WAAS，EGNOS，MSAS Galileo E1B / C
GNSS數(shù)據(jù)輸出速率	1 Hz至4 Hz
重啟時間	冷啟動：27秒，重新獲?。?秒熱啟動：<1秒
靈敏度	跟蹤：-164 dBm，冷啟動：-147 dBm熱啟動： - 156 dBm
速度精度	0.1米/秒
前進航向準確性	0.5°
水平位置精度	GNSS：2.5米CEP SBAS：2.0米CEP
時間脈沖信號精度	30納秒RMS<60納秒99％
加速限制	≤ 4 g
海拔高度限制	5萬米
速度限制	500米/秒（972節(jié)）

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產(chǎn)品亮點

優(yōu)點

高性能

方便易用

應用領(lǐng)域