LORD Sensing CX5系列高性能工業級板級慣性傳感器提供各種三軸慣性測量和計算姿態和導航解決方案。
接收器利用GPS,GLONASS,北斗和伽利略衛星星座。傳感器測量完全校準,溫度補償,并在數學上與正交坐標系對齊,以獲得高精度輸出。自適應估計濾波器算法在動態條件下產生高度精確的計算輸出。補償選項包括磁異常的自動補償,陀螺儀和加速度計噪聲以及噪聲影響。計算出的輸出包括俯仰,滾轉,偏航,航向,位置,速度和GNSS輸出 - 使其成為完整的GNSS / INS(GNSS輔助慣性導航系統)解決方案。微電子機械系統(MEMS)技術提供高精度,小巧,輕量級的設備。
LORD Sensing MIP Monitor軟件可用于設備配置,實時數據監控和記錄。或者,MIP數據通信協議可用于開發定制接口和簡單的OEM集成。
產品亮點
? 高性能集成多星座GNSS接收器和先進的MEMS傳感器技術提供直接慣性測量,輸出采用小型封裝
? 三軸加速度計,陀螺儀,磁力計,溫度傳感器和壓力高度計組合實現高質量測量
? 雙板載處理器運行新的自適應擴展卡爾曼濾波器(EKF),可實現出色的動態位置,速度和姿態估計
功能和好處
優良表現
? 完全校準,溫度補償,并在數學上與正交坐標系對齊,以獲得高精度輸出
? 高性能,低漂移陀螺儀,噪聲密度為
0.005°/秒/√Hz,VRE為0.001°/ s / g2RMS
? 加速度計噪音低至25微克/√Hz
便于使用
? 自動磁力計校準和異常
拒絕消除了現場校準的需要
? 自動補償車輛噪音和振動
? 通過全面且完全向后兼容的通信協議輕松集成
成本效益
? 開箱即用的解決方案縮短了開發時間
? 批量折扣計劃
應用
? GNSS輔助導航系統
? 平臺穩定,人造水平平臺
? 衛星天線,雷達和天線指向
技術規格
基本介紹 |
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集成傳感器 |
三軸加速度計,三軸陀螺儀,三軸磁力計,壓力高度計,溫度傳感器和GNSS接收器 |
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數據輸出 |
慣性測量單元(IMU)輸出:加速度,角速率,磁場,環境壓力,Delta-theta,Delta速度 計算產出 擴展卡爾曼濾波器(EKF):濾波器狀態,GNSS時間戳,LLH位置,NED速度,姿態估計(歐拉角,四元數,方向矩陣),線性和補償加速度,偏置補償角速率,壓力高度,陀螺儀和加速度計偏差,比例因子和不確定性,重力和磁力模型等。 互補濾波器(CF):姿態估計(歐拉角,四元數,方向矩陣)穩定,北向和向上矢量,GNSS相關時間戳 全球定位系統輸出(GPS) 全球導航衛星系統輸出(GNSS):LLH位置,ECEF位置和速度,NED速度,UTC時間,GNSS時間,SV.GNSS協議訪問模式可用。 |
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慣性測量單元(IMU)傳感器輸出 |
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加速度計 |
陀螺儀 |
磁力儀 |
測量范圍 |
±8 g(標準)±2 g, ±4 g, ±20 g, ±40 g(可選) |
300°/秒(標準) ±75, ±150, ±900 (可選的) |
±8高斯 |
非線性 |
±0.02% fs |
±0.02% fs |
±0.3% fs |
解析度 |
<0.1毫克 |
<0.003°/秒 |
-- |
穩態誤差 |
±0.04毫克 |
8°/小時 |
-- |
初始偏移誤差 |
±0.002 g |
±0.04°/秒 |
±0.003高斯 |
比例因子穩定性 |
±0.03% |
±0.05% |
±0.1% |
噪音密度 |
25微克/√Hz(2克) |
0.005°/秒/√Hz的 (300℃/秒) |
400μ高斯/√Hz |
對齊誤差 |
±0.05° |
±0.08° |
±0.05° |
可調節帶寬 |
225赫茲 |
250赫茲 |
-- |
溫度偏移誤差 |
0.06%(典型值) |
0.04%(典型值) |
-- |
在溫度范圍內獲得誤差 |
0.03%(典型值) |
0.03%(典型值) |
-- |
振動引起的噪音 |
-- |
0.072°/s RMS/g均方根值 |
-- |
振動整流錯誤(VRE) |
-- |
0.001°/s/g2均方根值 |
-- |
IMU過濾 |
數字sigma-delta寬帶抗混疊濾波器將數字平均濾波器(用戶可調)縮放成物理單位。 |
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采樣率 |
1千赫 |
4千赫 |
100赫茲 |
IMU數據輸出率 |
1 Hz至500 Hz(標準模式) 1 Hz至1000 Hz(傳感器直接模式) |
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壓力高度計 |
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范圍 |
-1800米至10,000米 |
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解析度 |
< 0.1 m |
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噪音密度 |
0.01 hPa均方根值 |
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采樣率 |
25赫茲 |
計算輸出 |
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位置準確性 |
±2 m RMS水平,±5 m RMS垂直(典型值) |
速度精度 |
±0.1 m / s RMS(典型值) |
姿態校準范圍 |
EKF輸出:±0.25°RMS滾動和俯仰,±0.8°RMS航向 (典型值) CF輸出:±0.5°RMS滾動,俯仰和航向(靜態,典型值), ±2.0°滾動,俯仰,(動態,典型值) |
姿態范圍 |
所有軸都是360° |
姿態精確度 |
< 0.01° |
姿態重復性 |
0.2°(典型值) |
計算更新率 |
500赫茲 |
計算數據輸出率 |
EKF輸出:1 Hz至500 Hz CF輸出:1 Hz至1000 Hz |
全球導航衛星系統(GNSS)輸出 |
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接收器類型 |
72通道GPS / QZSS L1 C / A,GLONASS L10F,北斗B1,SBAS L1 C / A:WAAS,EGNOS,MSAS Galileo E1B / C |
GNSS數據輸出率 |
1 Hz至4 Hz |
重啟時間 |
冷啟動:27秒,重新獲取:1秒,熱啟動:<1秒 |
靈敏度 |
跟蹤:-164 dBm,冷啟動:-147 dBm熱啟動: - 156 dBm |
速度精度 |
0.1米/秒 |
前進航向精度 |
0.5° |
水平位置精度 |
GNSS:2.5米CEP SBAS:2.0米CEP |
時間脈沖信號精度 |
30納秒RMS <60納秒99% |
加速限制 |
≤ 4 g |
海拔高度限制 |
5萬米 |
速度限制 |
500米/秒(972節) |
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