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LORD Sensing CV5系列工業級板級慣性傳感器提供各種三軸慣性測量和計算姿態和導航解決方案。

慣性測量單元（IMU）包括直接測量加速度，角速率，Delta-θ和Delta速度。補償選項包括磁異常的自動補償，陀螺儀和加速度計噪聲以及噪聲影響。在包含計算輸出，傳感器測量的模型中通過自適應估計濾波算法處理，以在動態條件下產生高精度計算輸出。計算的輸出在模型之間變化，并且可以包括滾動，俯仰和偏航。所有傳感器均經過全溫度補償，并在工作溫度范圍內進行校準。微機電系統（MEMS）技術允許高精度，小型，輕量級的設備。

LORD Sensing MIP Monitor軟件可用于設備配置，實時數據監控和記錄。另外，LORD Sensing MIP數據通信協議可用于開發定制接口和簡單的OEM集成。

產品亮點

? 三軸加速度計，陀螺儀，磁力計和溫度傳感器組合實現高質量測量

? 雙板載處理器運行新的自適應擴展卡爾曼濾波器（EKF），可實現出色的動態姿態估計

功能和好處

優秀的表現

? 偏置跟蹤，誤差估計，閾值標記和自適應噪聲建模允許對每個應用中的條件進行微調

? 具有自適應卡爾曼濾波器的輕量工業AHRS

? 高性能，低成本的解決方案

? 直接PCB安裝或帶有帶狀電纜的底盤安裝

? 精確安裝對齊功能

便于使用

? 用戶定義的傳感器到車輛框架轉換

? 通過全面且完全向后兼容的通信協議輕松集成

? 3DM-GX3，GX4，RQ1，GQ4和GX5慣性傳感器系列之間的通用協議，便于移植

成本效益

? 開箱即用的解決方案縮短了開發時間

? 批量折扣

應用

? 無人駕駛車輛導航

? 平臺穩定，人造水平平臺

技術規格

基本介紹
集成傳感器	三軸加速度計，三軸陀螺儀，三軸磁力計，壓力高度計，溫度傳感器

數據輸出	慣性測量單元（IMU）輸出：加速度，角速率，磁場，環境壓力，Delta-theta，Delta速度
	計算產出
	擴展卡爾曼濾波器（EKF）：濾波器狀態，時間戳，姿態估計（歐拉角，四元數，方向矩陣），線性和補償加速度，偏置補償角速率，壓力高度，無重力線性加速度，陀螺儀和加速度計偏差，比例因素和不確定性，重力和磁力模型等。
	互補濾波器（CF）：姿態估計（歐拉角，四元數，方向矩陣）穩定，北向和向上矢量，GNSS相關時間戳
慣性測量單元（IMU）傳感器輸出
	加速度計	陀螺儀	磁力儀
	±8克（標準）	±500°/秒（標準）
測量范圍	±2 g, ±4 g, ±20 g,	±250°，±1000°/秒	±8高斯
	±40克（可選）	（可選的）
非線性	±0.04% fs	±0.06% fs	±0.3% fs
解析度	0.05毫克（+/- 8克）	<0.003°/秒（500 dps）	--
穩態誤差	±0.08毫克	8°/小時	--

初始偏離誤差	±0.004 g	±0.01°/秒	±0.003高斯
比例因子穩定性	±0.05%	±0.05%	±0.1%
噪音密度	100μg/Hz	0.0075°/秒/√Hz的	400μ高斯/√Hz
噪音密度	100μg/Hz	（500℃/秒）	400μ高斯/√Hz
對齊誤差	±0.05°	±0.08°	±0.05°
可調節帶寬	225赫茲（最大）	500赫茲（最大）	--
偏移誤差結束	0.02％（典型值）	0.01％（典型值）	--
溫度	0.02％（典型值）	0.01％（典型值）	--
獲得誤差溫度	0.05％（典型值）	0.1％（典型值）	--
獲得誤差溫度	±0.2％（最大）	±0.4％（最大）	--
	以1 kHz采樣的第一級sigma delta模數轉換器。第二階段用戶可調數字低通濾波器。
IMU過濾	以1 kHz采樣的第一級sigma delta模數轉換器。第二階段用戶可調數字低通濾波器。
采樣率	1千赫	4千赫	100赫茲
IMU數據輸出率	1 Hz至1 kHz（傳感器直接模式）

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