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基本介紹

集成傳感器

三軸加速度計(jì)，三軸陀螺儀，壓力高度計(jì)和溫度傳感器

數(shù)據(jù)輸出

慣性測量單元（IMU）輸出：加速度，角速率，磁場，環(huán)境壓力，Delta-theta，Delta速度

計(jì)算產(chǎn)出

擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）：濾波器狀態(tài)，時間戳，姿態(tài)估計(jì)（歐拉角，四元數(shù)，方向矩陣），線性和補(bǔ)償加速度，偏置補(bǔ)償角速率，壓力高度，無重力線性加速度，陀螺儀和加速度計(jì)偏差，比例因素和不確定性，重力和磁力模型等。

互補(bǔ)濾波器（CF）：姿態(tài)估計(jì)（歐拉角，四元數(shù)，方向矩陣）穩(wěn)定，北向和向上矢量，GNSS相關(guān)時間戳

慣性測量單元（IMU）傳感器輸出

加速度計(jì)

陀螺儀

±8克（標(biāo)準(zhǔn)）

±500°/秒（標(biāo)準(zhǔn)）

測量范圍

±2 g，±4 g，（可選）

±250°，±1000°/秒（可選）

非線性

±0.04% fs

±0.06% fs

解析度

0.05毫克（+/- 8克）

<0.003°/秒（500 dps）

穩(wěn)態(tài)誤差

±0.08毫克

8°/小時

初始偏離誤差

±0.004 g

±0.01°/秒

比例因子穩(wěn)定性

±0.05%

±0.05%

噪音密度

100μg/Hz

0.0075°/秒/√Hz的

（500℃/秒）

對齊誤差

±0.05°

±0.08°

可調(diào)節(jié)帶寬

225赫茲（最大）

500赫茲（最大）

偏移誤差結(jié)束

0.02％（典型值）

0.01％（典型值）

溫度

獲得誤差

0.05％（典型值）

0.1％（典型值）

溫度

±0.2％（最大）

±0.4％（最大）

以1 kHz采樣的第一級sigma delta模數(shù)轉(zhuǎn)換器。第二階段用戶可調(diào)數(shù)字低通濾波器。

IMU過濾

采樣率

1千赫

1千赫

IMU數(shù)據(jù)輸出率

1 Hz至1 kHz（傳感器直接模式）